什么是RTK？
2021-12-05 06:58:42
mei
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什么是RTK？
首先，让我们了解一下RTK究竟代表什么！实时运动学是一种 GNSS 技术，可以部分消除由于在大气中传播引起的信号误差。这些错误很多：
- 原子钟偏差
- 接收器噪音
- 天线相位中心变化
- 多径
- 对流层传播
- 电离层传播
电离层传播是最重要的效应。传播介质的电离导致电磁波的反射和折射。因此由接收器执行的传播时间测量时间是错误的。
另一个无法建模的重要影响是多路径。它对应于接收器附近障碍物（树木、建筑物...）上的波反射，这些障碍物会延迟或复制信号。它可以通过良好的硬件进行强烈衰减。
因此，RTK需要两个 GNSS 接收器，一个“基站”，通常静止且位置完全已知，以及一个“流动站”移动接收器。基站向流动站发送校正数据（原始数据），以便流动站计算双差RTK算法。这意味着来自基地的伪距和载波相位将从流动站的伪距和载波相位中“减去”（虽然有点复杂）。RTKLIB用于执行这些计算，可以达到厘米级的精度。
为了更深入地了解细节，RTK使用载波测量来获得厘米。GPS 信号波长大约为 20 厘米，因此如果您能够测量该信号的相位，则您知道卫星的相位中心并计算您与卫星之间的整数个周期，这就是您获得厘米精度的地方. 我们称歧义为前整数个周期。如果算法找到整数解，则该解称为“修复”。这是达到最大精度的时候。否则，如果解决方案是浮点数，则该解决方案称为“浮点数”。此解决方案不太精确。我们将其称为“单”表示既不是“固定”也不是“浮动”的位置（如果没有收到校正数据，或者信号不够好，就会发生这种情况）。RTK真正重要的一点是，如果您的天线不能提供足够好的信号，则计算出的位置很容易出错！